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他的母亲小安东尼娅（Antonia Minor）可能还有两个早夭的孩子。

克劳狄乌斯的外祖父母是马克·安东尼（Mark Antony）和小屋大维娅（Octavia Minor，即奥古斯都[Gaius Julius Caesar Augustus]的妹妹），因此他是盖乌斯·尤利乌斯·凯撒（Gaius Julius Caesar）的曾外玄孙。

克劳狄乌斯的祖父母是莉维娅（Livia，即奥古斯都的第三任妻子）和提比略·克劳狄乌斯·尼禄（Tiberius Claudius Nero）。

在他统治期间，克劳狄乌斯宣扬一个传闻，即他的父亲尼禄·克劳狄乌斯·德鲁苏斯（Nero Claudius Drusus）实际上是奥古斯都的私生子，以此制造一种奥古斯都是他的祖父的假象。

公元前9年，克劳狄乌斯的父亲德鲁苏斯（Drusus）在日耳曼尼亚（Germania）征战时因从马上坠落而去世。

之后，克劳狄乌斯由他的母亲抚养，而她从未再婚。

当克劳狄乌斯的残疾显现后，他与家人的关系开始恶化。

小安东尼娅称他为“怪物”，并将他视为愚蠢的典范。

她似乎将克劳狄乌斯交给了祖母莉维娅抚养多年。

莉维娅对克劳狄乌斯稍微好一些，但她也曾多次给他写过简短而愤怒的训诫信。

他还被交给一位曾是骡夫的人看管，以便通过严格的纪律约束他，因为当时认为他的状况是由于懒惰和缺乏意志力造成的。

然而，当克劳狄乌斯进入青少年时期，他的症状似乎有所减轻，家人开始注意到他的学术兴趣。

公元7年，李维（Livy）被聘请教授克劳狄乌斯历史，辅佐他的是苏尔皮基乌斯·弗拉乌斯（Sulpicius Flavus）。

克劳狄乌斯花了大量时间与弗拉乌斯及哲学家阿塞诺多鲁斯（Athenodorus）一起学习。

根据一封信的记载，奥古斯都对克劳狄乌斯演讲的清晰度感到惊讶。

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克劳狄乌斯作为历史学者的工作损害了他在公共生活中晋升的前景。

据文森特·斯克拉穆扎（Vincent Scramuzza）等人的说法，他开始撰写一部关于内战的历史，这部作品可能过于真实，或者对当时以凯撒·奥古斯都（Gaius Julius Caesar Augustus）身份执政的屋大维（Octavian）进行了过多批评。

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